出于对人工智能的兴趣，2016年在斯坦福读博期间，王鹤的研究方向从半导体元器件转到了计算机视觉。他之前在物理学等方面的背景，让他找到了一个全新的研究方向：如何让AI帮助机器人看懂世界、跟世界交互，并建模仿真世界解决机器人背后的数据等问题，也就是近年来机器人领域的热门概念——“具身智能”。

2021年，王鹤回国任教于北京大学前沿计算研究中心，建立具身感知与交互实验室。作为国内少有的研究具身智能的年轻科学家，王鹤由此被众多投资人发掘。2023年5月，他联合前ABB集团机器人专家姚腾洲创立银河通用，以“合成数据驱动+多模态大模型”为核心技术路径，专注于具身智能多模态大模型通用机器人的研发，为商业、工业、医疗等场景提供跨领域泛化能力解决方案。

成立2年多来，银河通用累计完成超24亿元融资，投资方包括国开行、北京人形机器人产业基金、上海未来人工智能产业基金、深创投、蓝驰创投、经纬创投、启明创投、纪源资本、光源资本、IDG资本等重大投资平台及知名机构，也得到美团、宁德时代等产业方的投资，并多次获得老股东复投。最新一轮是在今年6月，银河通用正式完成由宁德时代及溥泉资本领投的11亿元人民币融资，光源资本担任独家财务顾问。

作为具身智能赛道融资与估值的头部玩家，银河通用已初步实现通用机器人的规模化落地应用：公司当前已签约100家智慧药店。据王鹤透露，团队正将机器人解决方案拓展至广义的智慧零售场景，涵盖数码产品、景区文创等商品。“今年下半年，大家可能在很多城市的核心景区、闹市区，看到银河通用机器人经营的便利店。”王鹤说。

进阶

2023年，入职北大不久的王鹤还没有考虑创业的事情。随着具身智能概念在大模型的助推下逐渐兴起，不少投资人找到王鹤，希望他来主导创业。2023年3月，Google推出了号称既是多模态又能操纵机器人的PaLM-E模型，“在今天看来，PaLM-E不是真正端到端的具身模型，但它出来以后，让大家思考具身可以跟多模态大模型搭在一起，做成一个通用机器人的系统。如果再不创业，可能就晚了。”王鹤说。

王鹤坦陈，当时自己存在两个短板，一是过去没有硬件量产的经历，“具身智能终究要落地到产品应用上的”；二是他并不懂商业融资相关事务。

摄影：邓攀

在投资人的引荐下，王鹤很快找到了几个有硬件经历和商业运作能力的合伙人，一致的兴趣让他们迅速达成共识，“要做就立刻开始做”。王鹤表示，从2023年4月诞生创业的想法，到团队组建、注册公司，并完成第一轮天使融资，全程只花了一个月。

2023年5月，银河通用机器人成立。创业之初，王鹤和团队的想法是，把动作模态跟多模态大模型结合在一起，打造一个看得懂、听得明白又会干活的通用机器人解决方案。这个想法在当时非常大胆且独特，因此在项目初期，王鹤用已有的技术成果就能吸引到投资人的投资。据王鹤透露，公司刚成立，蓝驰和经纬的种子轮融资就打进来了。

但随着公司逐渐发展，产品落地成了能否融资成功的关键。王鹤回忆，他当时经常会被投资人挑战，被询问产品的方向以及落地的可能性。

在第二轮融完后，公司当时的估值仅为8000万美元，但依然有很多天使投资人对他说，如果再早一点认识他，（以更低的估值）他们就愿意投了。“如今具身几乎是最热门的投资赛道，但在2023年上半年，很多人都觉得它风险很大，告诉投资人它是值得投的方向，在当时非常困难。”王鹤透露。

接下来的融资经历中，王鹤和团队受到投资人的“疯狂”挑战，尤其在银河通用第一款（无人零售/药房机器人）产品的打磨期间，王鹤每次面对投资人，都需要解答到底要做成什么样、能不能快速部署、有没有ROI（投资回报率）、做哪些功能才算过来这笔账等问题。

光源资本是银河通用的早期投资方、长期独家财务顾问，其创始人、CEO郑烜乐表示，“王鹤很快就迈过了创业初期的适应过程，现在他对这些挑战非常坚定，更多是从融资中获得一些input（输入的信息）。”

2025年2月底，王鹤与郑烜乐前往宁德时代总部做分享。他们将演讲标题定为“人形机器人的生产力时代”。2025年6月，银河通用正式完成由宁德时代及溥泉资本领投的11亿元新一轮融资。

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目标

2024年6月，银河通用首代具身大模型机器人Galbot正式发布，与普通人眼中的人形机器人不同的是，G1并没有选用双足，而是采用了“可折叠腿部+轮式底盘”的结构。

这一外形面临过不少争议。比如，王鹤作为一位科学家，为什么没有研究最酷炫的双足机器人？也有投资人质疑这一研究的前沿度问题。

在王鹤看来，现阶段双足稳定性不如轮式底盘。“我们认为在落地的第一阶段是上半身手眼脑的协调，下半身能升降，如低处能摸到地、高处能摸到两米多高，手能伸进货架取货，就够了。”王鹤说。

王鹤认为，具身智能是逐步落地的，银河通用团队在规划技术路线时，将其分为当下能落地的、未来一段时间能落地的，以及放眼长远要做的事。

“作为公司创始人及CTO，我必须平衡产品研发的近中远期需求，从研究到落地全链路布局，这对我个人是一个巨大挑战。”王鹤坦言，当技术真正走向应用时，硬件控制、算法部署等问题会集中爆发，“你要找到可靠、低成本且能真正交付的方案，这迫使我和团队不断学习。”

创业之后，王鹤总结出了在企业里做技术的两点体会：

第一，工程落地的全局把控。作为CTO，不能只懂科学，既要对工程问题有敏锐判断，又要有全局把控的能力。

第二，科学家级的前瞻视野。在王鹤看来，科创企业若失去顶尖科学家引领，长期必然衰退。

具身智能亦是如此。王鹤认为，它需要“沿途下蛋”，同时仰望星空。“今天的轮式方案、5年后的人形本体、15年后的C端普及，是三个完全不同的技术阶段，这期间如果缺乏科学家级的前瞻视野预判下一步，企业很快会被巨头收割阶段性成果。”王鹤说。

来源：受访者

郑烜乐认为，王鹤是极少数兼具科学远见与商业原力的开拓者，他对具身智能的社会意义与产业路径有宏大思考，且始终以第一性原理锚定落地闭环。这打破了科学家创业的传统局限：多数人执着于打造“锤子”（技术）再寻找“钉子”（场景），而王鹤则从第一性原理出发，以产业痛点反推技术架构，驱动机器人真正转化为生产力。

王鹤预测，具身智能终局规模将是“汽车单价×手机销量”的万亿级市场。“以一台机器人单价10万元计算，如果公司能达到1000万台年出货量，对应至少1万亿产值，公司也将蜕变为颠扑不破的行业巨头。”王鹤说。

在王鹤看来，如果银河通用今年能落地1000台机器人，两三年后要突破万台，再过3年要冲击10万台的规模，这样才能保持企业处于行业龙头地位，任何停滞都会让企业陷入红海竞争危机。

聚焦与终局

在王鹤看来，银河通用当下的发展路线是，先用稳定的架构跑通商业化，把核心的手眼脑协同能力转化为生产力。公司虽持续投入足式机器人的前沿研究，但当前双足机器人的技术成熟度仍不够完善。

另一方面，扫地机器人、焊接机器人、擦玻璃机器人等垂直领域机器人都很有市场，且很容易落地，但在王鹤看来，这些技术并不能引领未来。“这些事也不是我们做通用机器人的初心，只有用真正有用的技术引领行业前进，做过去谁也做不了的场景，且这个场景还有产值、有高速增长空间，才能让投资人放心。”王鹤说。

王鹤的专注习惯始于中学物理竞赛的训练，并延续至学术与创业生涯。从斯坦福毕业前，拿到北京大学offer的他便远程招生，指导学生实验，回国后更是全力投入具身智能领域。

创立银河通用后，他将研究完全聚焦于产业落地的关键技术。“要么不做，要做就以成功为唯一目标，调动全部资源精力，只研究能推动具身商业化的技术，绝不浪费时间在不实际的方向上。”王鹤认为，这种高度聚焦策略，是银河通用快速发展的核心原因。